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六自由度平台的项目简介及其在并联机器人上的应用

发表时间:2019-11-14 10:23

  六自由度平台大家初次听到这个名字可能很陌生,心想这是个什么东西。但是它其实在我们的生活中应用的范围十分的广泛,也很常见,只是大家不注意到罢了。例如很多商场超市的玩的模拟驾驶汽车游戏,很多座椅上就是采用了六自由度平台。下面小编就对它做一个简介和它目前在并联机器人上的应用情况,希望能够对大家有所帮助。

六自由度平台2.jpg

六自由度平台的项目简介


  六自由度运动平台是由六支作动筒,上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成,下平台固定在基础上,借助六支作动筒的伸缩运动,完成上平台在空间六个自由度(X,Y,Z,α,β,γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态。

  可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域。甚至可用到空间宇宙飞船的对接,空中加油机的加油对接中。

  在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制,涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器,空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域。

  因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。

6自由度平台.jpg

六自由度并联机器人应用


  六自由度并联机器人是典型的机电一体化产品,其动作灵活性高,工作空间范围大,可以很灵活的绕过障碍物,并且结构紧凑,占地面积也比较小,关节上相对运动部件容易密封防尘。

  它目前被广泛应用在机床上下料、取件、弧焊、喷漆等行业,但对其实物进行研究和开发存在成本高、周期长等缺点。

  而针对教学和研究的需要,对六自由度并联机器人结构、运动和控制系统的认知理解和研究。要求机器人能完成相关六个自由度的运动,且要结构简单,操纵安全,成本低,一般不会造成事故。为此开发一种六自由度并联机器人来满足这些研究和教学的要求是很有必要的。


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