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并联六自由度平台的控制原理和功能设计有哪些?

发表时间:2019-12-19 16:24

  并联六自由度平台是我们日常生活中一种很常见的设备,虽然说起这个名字它很陌生,但是我相信大家肯定都接触过它。例如一些商场里面的汽车模拟驾驶游戏,哪个可以各个方向运动的座椅就用到了并联六自由度平台,还有一些4D\5D的动感影院,VR游戏项目等等,这些都使用到了这一装置,这样大家对它就不陌生了吗。除了这些娱乐的作用,它还能进行地震模拟、飞行模拟、航海模拟等,帮助我们进行科学研究。那么一个完整的并联六自由度平台的控制原理和功能设计有哪些呢?下面小编就给大家介绍介绍。

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并联六自由度平台的控制原理


  1、六自由度运动平台是由六个伺服电机带动电动缸做伸缩变化运动,六个电动缸并联设置共同驱动运动平台。运动平台的每个电动缸都能够实现空间中单独的伸缩运动。

  2、因此控制系统通过对六个电动缸的伸缩量的控制,可以驱动上平台完成空间中的六自由度运动,从而实现上平台位姿的改变。六自由度分别指的是平台沿着x、y、z 三个坐标轴的平移运动,以及绕三个坐标轴的φx、φy、φz旋转运动。

  3、根据六自由度平台的运动状态,计算出各电动缸的相应位置和速度指令信号,从而控制运动平台的动作,保证按照预定的轨迹运动;当运动平台到达要求的位置时,各电动缸的速度指令信号给定为零,运动平台就立刻停下来,达到了点位控制的目的。

  4、在运动过程中,需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号,速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入,位移信号用于位置反馈和监控,从而达到满足运动平台的位姿控制。

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并联六自由度平台功能设计


  1、位置控制:当系统发出指令时,平台的六个电动缸能够按照指令,在系统限定范围内进行伸缩运动,使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。

  2、限位系统:当六自由度运动平台的某个电动缸超过其运动范围时,必须有限位系统检测到这一问题,即刻将限位信号反馈至上位控制系统,系统发出警报,并执行相应保护措施。

  3、伺服警报:当六自由度运动平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题,系统会立即发出伺服警报,通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作,将伺服电机关闭,及时地保护运动平台。

  4、人机界面:控制系统需提供一个用户使用的界面,操作简明,方便控制,该界面应包含:控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等;平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示;伺服控制系统当前运行状态等。

  5、急停装置:当系统发出严重故障问题警报时,若不能利用控制按键及时停止平台的运动,可以通过急停装置,直接切断整个系统电源,令平台立即停止运动,避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。

  6、寻零、定位:在人机界面上需要有控制按键,可以令平台自动回归到零点位置,或定位到空间限定范围内的任一位置。

  7、自动检测:系统通电之后,即刻开始检测伺服控制系统各个构成模块是否正常运行,并将检测结果及时向上位机反馈报告。


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