销售热线:
400-616-3827

六自由度平台由哪些系统组成的?运动控制的策略是这样的!

发表时间:2020-07-31 10:45

  六自由度平台是现在很多高精度行业都会运用的一个装置,因为它可以模拟一些高难度的驾驶情境,例如飞机与舰船驾驶情况。那么它是由哪些系统组成的呢?主要是由位置控制、限位系统、伺服警报、人机界面以及急停装置这些系统组成的。那么在它运动的时候,也需要对它的运动进行控制。下面小编就针对六自由度平台的系统组成,以及它运动控制的控制策略来给大家具体介绍一下。


QQ截图20200711093019.jpg


  一、六自由度平台的系统组成


  1、位置控制


  控制方式主要是位置控制,当系统发出指令时,平台的六个电动缸能够按照指令,在系统限定范围内进行伸缩运动,使运动平台实现空间中六个自由度的目标运动。


  2、限位系统


  当六自由度平台的某个电动缸超过其运动范围时,必须有限位系统检测到这一问题,即刻将限位信号反馈至上位控制系统,系统发出警报,并执行相应保护措施。


  3、伺服警报


  当六自由度平台出现超载警报、电池警报、编码器通信警报、振动检测警报、散热系统过热警报等问题,系统会立即发出伺服警报,通过关闭伺服或指令脉冲禁止输入等动作,将伺服电机关闭,及时地保护运动平台。


  4、人机界面


  控制系统需提供一个用户使用的界面,操作简明,方便控制,该界面应包含:控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等;平台的位置姿态和电动缸伸缩量、速度等反馈参量及其运动曲线的同步显示;伺服控制系统当前运行状态等。


  5、急停装置


  当系统发出严重故障问题警报时,若不能利用控制按键及时停止平台的运动,可以通过急停装置,直接切断整个系统电源,令平台立即停止运动,避免运动平台受到碰撞损坏等严重事故的发生。


QQ截图20200710193445.jpg


  二、六自由度平台运动控制的控制策略


  1、关节空间内的闭环控制


  平台运动时,各电动缸伸缩长度伸缩速度不同,各电动缸输出力矩及所受负载等亦不相同,因此对各电动缸进行单独的闭环控制,也就是关节空间内的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制,在使用时难以实现各电动缸的精确协同,因此对平台轨迹的控制精度有一定影响。


  2、工作空间与关节空间内的闭环控制


  这种控制策略是直接对平台的位置姿态进行闭环控制,形成工作空间内的闭环。然后根据计算得到的各电动缸的运动参数,在关节空间内针对各电动缸再进行闭环控制。


  这种策略能够进一步提高平台末端的控制精度,而缺点在于计算量比较大,需要进行两次闭环计算及运动学反解计算,此外还需实时获得平台工作空间内的位置姿态值。


QQ截图20200711093026.jpg


  以上就是小编为大家介绍的关于六自由度平台的系统组成,以及它运动控制的控制策略,希望看完这篇文章之后,可以帮助大家更好地了解这个行业。


文章列表

   70年代以来,伴随着计算机、微处理机和激光技术的出现和发展,模拟器材也得到进一步发展。如同训练模拟器的其它领域一样,英、美、法等国的装甲车辆射击模拟器也有了长足的发展,各种型号的模拟器纷纷问世,并形成了系列。那么装甲车模拟训练平台是什么样的?它有这些特点!一起来看看!装甲车模拟训练平台是什么样的?    1、我国从70年代开始,特别是80年代以来,装甲车辆射击模拟器也有了显著的发展,...

三自由度平台是由三支伺服电动缸、上下各三只万向铰链(虎克铰)和上下两个平台组成。下平台固定在基础设施上,借助三支伺服电动缸的伸缩运动,完成平台在空间三个自由度(X、Y、Z、α、β、γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态。三自由度平台原理三自由度运动平台:系统原理总设计此图为模拟机的系统流程图,模拟机总控模块位于App系统的顶层,总体管理图形实时生成系统、训练考核系统、模拟驾驶专家系统的工...

一、 什么是六自由度平台物体在空间具有六个自由度,即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。因此,要完全确定物体的位置,就必须清楚这六个自由度。1:系统组成六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上,上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程,实现运动平台的六个自由度的...

  六自由度平台在训练模拟器如飞行操纵模拟器、舰艇操纵模拟器、直升机操纵模拟器中都能用到它,价格还是比较昂贵的,所以很多人在采购的时候都会有一些问题不是很明白,主要还是关于费用、研发和维护这三个方面的,费用方面就是为什么价格跨度大,研发方面...

  关于六自由度摇摆平台的知识小编在前面的文章已经做了一些介绍,但还有内容很多没有分享给大家,比如说它的算法是什么,六轴定位系统强调的是六轴以及定位,定位是指对运动精度有要求的设备,并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。另外,...

北京市昌平马池口两岸共赢科技园四区
400-616-3827
weierkeji@139.com
首页          公司简介          产品中心         新闻中心        联系我们
 
 

威迩(北京)科技有限公司

电话 :400-616-3827

邮箱 :weierkeji@139.ccom

地址:北京市昌平马池口两岸共赢科技园四区

企业微信截图_16177666138073.png