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六自由度摇摆平台采用了什么算法?基本的功能有哪些?

发表时间:2020-08-28 11:00

  关于六自由度摇摆平台的知识小编在前面的文章已经做了一些介绍,但还有内容很多没有分享给大家,比如说它的算法是什么,六轴定位系统强调的是六轴以及定位,定位是指对运动精度有要求的设备,并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。另外,还有六自由度摇摆平台的基本功能大家了解吗?包括运动姿态模拟、运动参数设定和运动信息显示功能这三个功能,下面来看看具体的分析介绍吧。


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  一、六自由度摇摆平台的算法


  六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动,z上下运动,旋转,以及两个方向上的摇摆。


  定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构独立运动,到一个目标位置。


  并联的结构常见的是六个腿,六个支点同时推动一个运动面,变腿长式或者单腿加关节;也有tripod结构,三条腿,一个支点,每个单腿另加XY平移机构。


  串联则较为简单,六个独立工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点:六轴并联系统优点在于体积紧凑,没有那么多线。串联结构一层一层台子,叠六层,每加一层,对底层台子的负载能力要求就增加一些,体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。


  并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的,非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差,提高重复精度。


  串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度无限制旋转的,并联结构各个自由度的行程是非常受限的,串联就不会。并且如果不是非要六轴,只要4轴或者5轴,串联就可以比较随意的增减搭配。


QQ截图20200824101443.jpg


  二、六自由度摇摆平台的基本功能


  六自由度摇摆平台的基本功能有哪些?包括运动姿态模拟、运动参数设定和运动信息显示功能这三个功能,下面来看看具体的分析介绍。


  1、运动姿态模拟


  电动六自由度摇摆平台具有六个自由度的运动,可以完成其可达运动空间内的任意运动姿态模拟。六个自由度的运动既可以单独动作,也可任意多个自由度组合运动。


  2、运动参数设定


  摇摆平台运动前,可先根据要求设定摇摆平台的运动参数,设置参数包括:运动自由度选择、所选自由度的运动规律、所选自由度的运动幅值、所选自由度的运动频率、摇摆平台上运动平台的回转中心。


  3、运动信息显示功能


  摇摆平台上位机软件还可实时显示摇摆平台当前的运动状态,摇摆平台运动姿态的三维动画显示;摇摆平台六根电动缸的实时运动速度、位移曲线显示;摇摆平台六根电动缸的运动位置实时数据显示。


QQ截图20200711093019.jpg


  看了上面的介绍,大家现在应该知道六自由度摇摆平台所采用的算法和基本功能了吧,如果大家想了解更多关于六自由度摇摆平台的知识可以继续关注后续的报道。


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