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如何构建六自由度运动仿真平台模拟器

发表时间:2022-01-05 10:09


  六自由度运动仿真平台模拟器系统的组成是由Stewart多自由度运动平台,计算机控制系统,电机驱动系统等组成。底部平台固定在地面上,顶部平台用于支撑负载。通过计算机控制系统被编程为控制电动线性致动器的行程和速度,以实现运动平台在三维空间中的多自由度运动 。具体地说,运动平台可以自由地改变 位置, 例如 在三个 垂直轴上向前/向后(喘振),向上/向下(升沉),向左/向右(摇摆) 平移 ,并且通常通过绕三个垂直轴旋转来改变方向称为偏航(法向轴),俯仰(横轴)和横滚(纵轴)。

  主要组成部分的简要说明:

  1)多自由度运动平台

  上部平台连接到驾驶舱,驾驶座或驾驶室等模拟机构。至于安装配件,最常用的是万向节,因为它最多可以旋转30度。上铰接式万向节将顶部平台连接到电动缸的活塞杆,而下铰接式万向节将固定的底部底座连接到缸体。行程,速度和平台的整体承载能力可根据客户定制“ 的要求。底部平台安装到地板上以固定建议。

  2)计算机控制系统的硬件

  运动控制单元:采用包含电机驱动器的伺服控制单元作为运动信号接收器,实现整个运动平台的起停。

  此外,它接收上位机发送的控制信号,控制电动缸的运动,监视伺服电机驱动器和整个控制系统的运动,处理故障以及安全保护。

  信号处理单元:处理与整个运动平台系统有关的所有传感器的信号,测试信号和数字I / O信号以及伺服驱动器的驱动。

  在这里,我们使用整套控制系统,如果客户需要,我们可以非标定制。

  3)控制软件

  对于运动控制计算机软件,包括运动控制软件和逻辑控制软件,可以通过简单地连接到计算机来对其进行控制。

  对于那些打算建立一个有趣的多自由度平台的人,可以通过购买的游戏软件来捕获玩家的动作。此外,动作信号将被发送到与电动缸相连的控制器,以使驾驶员致动电动缸进行伸缩,从而可以实现生动的仿真。


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