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平台相关参数

平台参数

电缸参数

伺服电机/驱动器参数

尺寸:2000*2000*600

型号:HHM803-R2102N05C7ASTRNA10DNN-4

额定转速(rpm):

3000

自重:50-2000KG

形式:折返式

工作电流:5.1-15.3

有效负载:20-1000KG

丝杆导程(mm:)5mm

电机额定功率:1000

垂直升降:75-600mm

行程:(mm):210mm

扭矩:3.18-9.54

仰俯:±30︒

额定出力(KN):5


倾斜:±30︒

减速比:2:1


噪音(分贝):50分贝

额定速度(mmc):125





1. 三自由度平台系统是由三自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上,上平台为支撑平台。计算机控制系统通过PLC控制驱动器从而控制电机以协调控制电动缸的行程,实现运动平台的三个自由度的运动,。  

各主要部分简述如下:

1)运动平台   上平台:连接需要被模拟动作的机构   上铰链:双回转轴的虎克铰结构,用于连接上平台与电动缸的活塞杆。 下铰链:单虎克铰结构,用于连接固定基座与电动缸的筒体。 下平台:安装固定基座。

2)计算机控制系统硬件   运动控制计算机(伺服控制单元):实现平台系统启动/停止、接收上位机发来的位姿控制信息、对电动缸进行运动控制、监控伺服电机驱动器的工作状态、监控系统的运动状态、完成故障处理以及安全保护工作。 信号调理单元:完成与平台系统运动状态相关的各种传感器信号、测试信号和数字I/O信号的调理,以及伺服驱动器的驱动等。

3)系统控制软件   运动控制计算机的软件包括运动控制软件和逻辑控制软件。

2. 系统工作原理   平台的控制系统为分层控制结构,监控单元负责人机界面交互,接受用户操作指令。并将控制信号下达给实时控制计算机。

 

首先,用户输入期望的运动参数(运动平台位姿、速度或加速度),如X向正弦运动。该运动参数传输给运动控制计算机,运动计算机通过运动学反解计算出六个电动缸的运动参数(电动缸位移量);然后,运动计算机根据三支电动缸运动参数和三个电动缸的位移反馈量,驱动三个伺服驱动器,实现三个电动缸闭环位置控制,使三个电动缸达到所要求的位移量,那么运动平台也就达到了所期望的运动姿态。        三自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,三自由度运动平台是由三支 油缸,上、下各三只万向铰链和上、下两个平台组成,下平台固定在基础上,借助六只油缸的伸缩运动,完成上平台在空间三个自由度(XYZ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态,可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域,甚至可用到空间宇宙飞船的对接,空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于三自由度运动平台的研制,涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器,空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域,因而三自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。


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